Technik

iSiOS nutzt die naturgegebene Präzision des Lasers.

Das patentierte iSiOS-Funktionsprinzip basiert auf der Abtastung eines exakt geraden Laserstrahls durch den Roboter. Bei Bewegung der Roboterhand entlang des Strahls werden kleinste Abweichungen von der Geradlinigkeit erfaßt. Hieraus werden alle Größen exakt bestimmt, welche die Stellungsgenauigkeit des Roboters beeinflussen. Als Ergebnis erhält man ein präzises Robotermodell, mit dem sich z.B. Deformationen, Nulllagenfehler der Gelenke oder Lasteinflüsse vollständig und dauerhaft kompensieren lassen.
iSiOS nutzt dieses Prinzip üblicherweise in umgekehrter Anordnung: der kompakte, leichte Laser wird vom Roboter mitgeführt und bestrahlt einen feststehenden Sensor.


Genauigkeit

Kleine Roboterfehler werden über den Laserstrahl in voller Größe am Sensor abgebildet. Dies ist die Basis der prinzipbedingt hohen Empfindlichkeit des Systems, welche problemlos weiter gesteigert werden kann - z.B. für die Kalibrierung von Micromechanismen. Bei Messung an drei im Arbeitsraum verteilten Sensoren bzw. Sensorstellungen liefert iSiOS maximale Roboter-Absolutgenauigkeit im gesamten Arbeitsraum.

Die neue Kalibriertechnologie  liefert entscheidende technische Vorteile:

• Die i. a. grossen Fehler, die durch Gelenk- und Balkenselastizitäten des Roboters verursacht werden, können präzise identifiziert und kompensiert werden. Diese Fähgkeit ist eine der Grundlagen für die überlegene Roboter-Absolutgenauigkeit,  welche mit Hilfe des Isios Systems erzielt werden kann.
• Das geeignet groß dimensionierte, temperaturinvariante Carbon-Längennormal des Isios-Systems mit zwei kostengünstigen Sensoren gewährleistet eine hinreichende Fehlerdämpfung, um absolute Längen des Roboters exakt zu vermessen, was mit Messungen in einem eng begrenzten Bereich oder an einem einzigen Punkt bzw. an einem einzigen Kalibrations- bzw. "Referenz"-Objekt bei alternativen Ansätzen nicht möglich ist.
• iSiOS kommt ohne Einsatz eines zusätzlichen Laser-Trackers aus, der bei hohen Genauigkeitsanforderungen bislang stets zur präzisen Vermessung der Stellungen der zwingend benötigten Kalibrations- bzw. "Referenz"-Objekte relativ zum Roboter erforderlich war.
• Das System identifiziert und kompensiert nicht nur Positionsfehler bis zum Handgelenk sondern auch Orientierungsfehler der Handachsen und des Werkzeugs. Der von der Roboterhand ausgehende Laserstrahl wirkt bei den Kalibriermessungen als fehlerverstärkender, langer Hebel und führt im Ergebnis zu höchster Orientierungsgenauigkeit des Roboters.